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六维力传感器在机器人上面的应用

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六维力传感器在机器人上面的应用

六维力传感器的标定是在传感器系统为线性系统的假设下进行的,即传感器的静态数学模型满足F=CV,其中V为六维力传感器输出的六通道原始信息(V中的列信息),F为计算得到的六通道力信息(列信息,力以KN为单位,扭矩以KNm为单位)[6-7]。

六维力传感器静态标定的本质是利用应用于六维力传感器的广义力矢量组F和数据采集和上采样得到的六个输出信号矢量组V,求出标定矩阵C。传感器的输出信号是由六个电压信号组成的矢量。如果不考虑传感器非线性因素的影响,通过对传感器施加六个线性独立的力矢量,测量六个力矢量对应的传感器输出电压信号矢量V,可以得到解C。

六维力传感器通常用于安装在机器人上。众所周知,机器人没有触觉。为了让机器人有触觉,我们需要给机器人一个多维力传感器,这个六维力传感器的功能就在这里。六维力传感器可以精确测量X、Y、Z方向的力和力矩,偏移量小,性能稳定,可以给机器人“触觉”,提高生产效率。

六维力传感器广泛应用于遥控机器人、机器人手术、机器人手臂研究、手指力研究、精密装配、自动磨削、轮廓跟踪、手部协调、零力教学等操作,广泛应用于航空、航天和机械加工、汽车等行业。买六维力传感器的话,应该选择常州瑞尔特,它灵敏度高,刚性好,尺寸间耦合小,机械过载保护,适合很多不同的场景。