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六分力传感器与机器人之间的故事

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六分力传感器与机器人之间的故事

“如何让机器人变得更聪明?”目前,许多机器人企业都在思考这个问题。除了视觉,力觉的应用也在使机器人更智能方面做了更多的探索。机器人六分力的使用就是一个很好的例子。
“力传感器机器人”能碰撞到什么火花?从机器人的运动控制到零件的千斤顶装配,力传感器在机器人行业的应用价值越来越大。

六分力传感器是多轴力传感器中的一种,事实上,它是一个可以同时检测三个力分量和三个力矩分量的力传感器。作为一个仍在发展中的研究对象,多维力传感器在机器人中仍然存在许多问题,特别是在高性能多维力传感器的开发和多维力传感器的应用方面,这也是新型多维力传感器研究中的难点问题。
与单个维力传感器相比,六个传感器主要作用于空间三个方向的力。除了解决对测得的力分量敏感的单调性和一致性问题之外,
六分力传感器还解决了由结构处理和过程误差、动态和静态校准问题、解耦算法和矢量运算中的电路实现等引起的多维(轴向间)干扰问题。可以说,六分量传感器是单个维力传感器的升级版本。
六分力传感器的优点首先是它可以拖动力觉的教学,减少教学工作量。其次,可以保证磨削表面的正常磨削,进而实现复杂未知表面的跟踪磨削。
目前,六通领域一直处于传感器的前沿。六轴力信号不同于不同的单轴力传感器或三轴力传感器,基本上没有串扰。该传感器需要对输出信号进行六维矩阵操作去耦。每个传感器都有其独特的相应六维校准矩阵。只有通过矩阵计算出矩阵的正确输出信号,才能正确反馈应力点的六个参数。